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[参考教程] 树莓派自动驾驶机器人小车全套教程(含全部代码)

2016-8-2 22:57:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
一起来玩树莓派
第五课:自动驾驶树莓派小车(含全部代码)
    者:赵贵生   医疗器械研发工程师&树莓派爱好者
参考作者:1   www.sentdex.com  (一位外国外工程师的教程)  引用作者 观澜小站(优酷)

    明:
    1、本系列文档原始资料,能查到原始作者外都已标明原作者,否则无法标明。
    2、欢迎各位朋友转载和分享,仅需标明出处及作者姓名。
3、本系列提倡动手实践,含有一些PYTHON语言讲解,适合初学者,大牛请绕道!
4、本系列重新实践了网上的一些树莓派教程同时加入一些新的设计,力求系统全面、全开源、易理解。但由于能力有限,若文章中有问题,欢迎朋友们指正。

系列目录:
第一课  树莓派基本硬件连接、初始设置
第二课  树莓派网络设置、VPN连接、远程控制
第三课  树莓派IO口控制:一个简单的按键点亮LED指示器
第四课  树莓派实践:制作一个树莓派电子邮箱收件提醒器
第五课  树莓派实践:树莓派机器人小车全套实用教程
第六课  智能家居:手机远程控制卧室电灯
。。。。。。
实时更新目录!!!!!!
截图20160802224444.png
本课目录:

一、树莓派自驾驶小车的准备工作
二、单个轮子的控制——前进、后退
三、4个轮子的联动——前进、后退、左转、右转、左旋转、右旋转
四、超声传感器的连接与编程
五、树莓派自动驾驶小车的编程与实践

一、树莓派自驾驶小车的准备工作
物料准备:
1、树莓派一个
2、HC-SR04超声波测距传感器模块
3、无线网卡一个
4、L298N电机驱动板一个
5、移动电源一个(输出至少2A以上)
6、电源小盒一个(用以通过L298N板电机供电)
         71K电阻一个(用以连接超声传感器与树莓派)
         8、小车一个
         9、杜邦线若干         
截图20160802224553.png

线路连线:
截图20160802224722.png 截图20160802224755.png



二、一个轮子的控制——前进、后退

由于我现在小车所有的轮子都已装好。左侧两个轮子是并入L298N一侧端口的。所以现在我用两个轮子的转动来演示本小节。(原理和程序都一模一样)
由于我手上没上HDMI线,所以我要远程控制我的小派。我先从路由器查寻到我的IP,然后用putty软件登入。
(如果,你不会上面一步,不要紧,看下我的第二课教程:网络配置及远程控制
第一步:putty远程登入树莓派
输入帐户名:pi
输入密码:raspberry 注意密码不可见

第二步:输入 sudo nano robot1.py 来创建一个程序
第三步:编写如下图的代码
建议朋友自行输入,此段程序我没有拷贝TXT文档。后面复杂一些的程序我都贴出TXT文档。
L298N是一块电机驱动板。
接好电机电源及控制电源后。然后就是IN1/IN2/IN3/IN4了。
IN1为高电平(树莓派有输出就是高电平)控制一个轮子的前进,低电平(没输出)就不转
IN2则高电平(树莓派有输出就是高电平)控制上面的轮子的后退,低电平就不转。
IN3同理IN1,控制另一侧轮子的方向前进。
IN4同理IN2,控制另一侧轮子的方向后退。


为方便阅读程序,我加上一些注释,供参考!

1 简单的电机控制程序.jpg
注意:1、要在程序中使用中文字符,要加上第一行。
     2、程序可以’’’  ‘’’ 注释一段,也可用#注释掉一行。注释完后该段/句不会被执行。
      3、本人是在文中用#来注释掉其他的来演示的,你也可以尝试注释其他语句来看你的小车执行情况。
      4、如果车轮方向不对,你可以倒一下L298N的IN1与IN2的位置。(IN3/IN4同理)
      5、按CTRL+X 退出,点Y保存,按ENTER确认。
输入 sudo python robot1.py 执行程序

看看效果:车轮按我想要的方向动了。
截图20160802225102.png



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2016-8-28 09:52:22 | 显示全部楼层
真心不错的好资料!感谢楼主分享
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2016-9-16 20:20:34 | 显示全部楼层
怎么不完整啊
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2017-8-27 22:23:19 | 显示全部楼层

真心不错的好资料!感谢楼主分享
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2017-8-29 09:36:57 | 显示全部楼层
回复看看隐藏内容,谢谢楼主分享
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2017-8-29 16:10:11 | 显示全部楼层
最近正在学习,好帖子
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2017-8-29 16:11:10 | 显示全部楼层
最近正在学习,好帖子
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2017-8-29 17:21:22 | 显示全部楼层
非常好,正在尝试做一个
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2017-8-29 18:33:19 | 显示全部楼层
謝謝lz分享!!!!
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